1.算法利用螺旋矢量描述空间中的旋转和平移，推导出对偶四元数表示的导航运动学方程，同时对载体的姿态、速度进行更新。
2.本文介绍了一种可实现单色器镜箱空间位置调节的具有六个自由度的点槽面机构，并阐述了它的运动学原理。