1.算法利用螺旋矢量描述空间中的旋转和平移，推导出对偶四元数表示的导航运动学方程，同时对载体的姿态、速度进行更新。
2.本论文推导了区域导航定位系统的几何精度因子，并用矩阵理论对其最小值及其随导航台个数增加而减小进行了证明。