1.根据多波束声纳地形匹配导航中不同阶段对匹配性能的不同要求，提出了基于径向投影变换的快速地形匹配方法。
2.水下机器人主要依据声纳传感器获取海洋环境和自身的信息，自主规划模块依据声纳传感器信息发出下一个控制指令。